六軸工業(yè)機(jī)器人的六個(gè)軸，每個(gè)軸都是一個(gè)電機(jī)配備減速機(jī)來(lái)傳動(dòng)，各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方式和方向都不同，每個(gè)軸其實(shí)是模擬人手的各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作。
一軸：一軸是連接底座的部位，主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉(zhuǎn)。
二軸：控制機(jī)器人主臂的前后擺動(dòng)、整個(gè)主臂上下運(yùn)動(dòng)的功能。
三軸：三軸同樣是控制機(jī)器人前后擺動(dòng)功能，只是比第二軸的擺臂范圍小。
四軸：四軸是控制工業(yè)機(jī)器人上面的圓形管的部分可自由旋轉(zhuǎn)的部位，活動(dòng)范圍相當(dāng)于人的小臂，不過(guò)不是360°旋轉(zhuǎn)，里面有電線，跟人小臂的旋轉(zhuǎn)范圍相同。
五軸：第五軸控制微調(diào)的上下翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，通常是當(dāng)產(chǎn)品抓取后可以使產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動(dòng)作。
六軸：第六軸就是末端法蘭，可以360°旋轉(zhuǎn)。
工業(yè)機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ）,線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）和******位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）。
關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線，而是選擇***快的軌道。一般情況下***快的軌道并不是***短的軌道，也就是說(shuō)并非直線，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道進(jìn)行更快。
線性運(yùn)動(dòng)是工業(yè)機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行使用此指令。
圓弧運(yùn)動(dòng)：工業(yè)機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持***一。
******位置運(yùn)動(dòng)：指定工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)位置上。
ABB機(jī)器人怎么開啟線性運(yùn)動(dòng)？
在ABB示教器菜單中點(diǎn)擊：下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→線性→確定。
如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，ABB機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，ABB機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。
ABB機(jī)器人怎么開啟重定位運(yùn)動(dòng)？
下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位→確定。
ABB機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指安裝在ABB機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為ABB機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。
